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1891年开始的。
早在1891年，在现代足球的发源地英国进行了一场足球比赛，当时诺丁汉队在比赛当中1-0领先斯托克城队。比赛进行到了最后时刻，斯托克球员突入禁区被绊倒，裁判根据当时的规则判罚了任意球。
诺丁汉球员在球门前排起了一道人墙，那真是在球门前摆大巴。最终斯托克没能罚入任意球，他们遗憾败北。在赛后斯托克上书英足总，要求修改规则。同年9月份，英足总根据比赛时机情况修改规则，足球比赛当中的点球正式出炉。
在点球诞生之后的很多年历史里，他并没有被引入到世界杯决定胜负的关键时刻。互射点球决定胜负，这一规则是在1970年世界杯被国际足联正式纳入世界杯比赛当中的。
扩展资料
巴西0-0（3-2）意大利（1994年决赛）
无数中国80后球迷的世界杯启蒙教育，佩雷拉的巴西拥有桑巴军团历史最稳固的防守，外加罗马里奥+贝贝托的锋线双子星，萨基的意大利拥有令人艳羡的混凝土防线，外加神一般的罗伯特-巴乔；
120分钟的过程算不得精彩，防守博弈的结果是点球大战，前3轮战成2平，但意大利第4个及第5个主罚的马萨罗及巴乔均未能将球送进网窝，神马尾忧郁的背影令无数拥趸心碎。
国世界杯最精彩的比赛之一，由于历史渊源，英格兰与阿根廷的比赛历来无需动员，可惜三狮军团历来就不是点球专家。
两队在上半场就打进4球，巴蒂斯图塔及希勒各进点球，欧文用经典的奔袭进球助英格兰反超，而阿根廷人则在半场结束前用绝妙的任意球配合还以颜色。
下半场伊始，小贝因报复西蒙尼染红。比赛最终拖入点球大战，虽然第2轮出场的克雷斯波及因斯先后罚失，但英格兰第5个主罚的巴蒂没能敲开罗阿的十指关，三狮只能打包回家。
参考资料来源：百度百科-点球
禁区内防守队员犯规就算点球
至于加时赛：
足球加时赛规则：即如果比赛在90分钟内战平，双方球队将进行加时赛。加时赛分两部分，每部分时间最多不超过15分钟；如果加时赛内还不分高低，就采取点球大战决出胜负。
加时赛：不管谁先进球，比赛照样进行，直到上下半场加时赛踢完。简而言之就是不能提前结束加时赛，不管比分如何，都必须打完两个半场的加时赛。
时间规则：总共30分钟，上半时15分钟，下半时15分钟，中场不休息，直接换场地接着踢。
换场地接着踢：踢满30分钟，如果还未分出胜负，那就是点球大战了。
点球：每方罚5个点球，进球多的赢，如果还分不出胜负，那就单挑。
单挑：一个一个轮着踢，谁踢不进去谁输
首先中国男足是2002年唯一一次进入世界杯决赛圈，没有点球，小组赛被淘汰出局（汗颜）。
其次中国女足曾在1999年女足世界杯上在玫瑰碗体育场与美国队决赛，经过120分钟的激战，与美国踢成了0：0。最后点球踢成4：5，刘英罚失一球。最终中国没能捧杯。很凄美的比赛，虽败尤荣！！！
这个这没有，就是踢巴西的时候肇俊哲远射中柱，对土耳其杨晨也是打中门柱
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